Entre personal enrolado por la Royal Navy, el destacamento de marines y el grupo de civiles el Endeavour parte de Plymouth con 96 hombres a bordo. Finalmente Banks añadió a este grupo otra persona, de la que también pagó su sueldo y que fue fundamental para el éxito científico del viaje: el prestigioso naturalista sueco Daniel Carl Solander, uno de los alumnos favoritos de Linneo, llegado a Londres en 1760, también miembro de la Royal Society , de quien Spöring ya había sido su secretario y que trabajaba como asistente en el Museo Británico.